走钢丝机器人的设计与实现
为了提升走钢丝机器人的稳定性,对走钢丝机器人进行结构设计、仿真分析,并进行了样机制造.首先根据简化的机器人动力学建模原理图,建立机器人动态数学模型,然后通过MATLAB工具箱SimScape构建机器人系统虚拟样机,并采用系统仿真方法对控制系统PID参数进行整定,实现机械人系统仿真.最后对试制的系统样机进行行走实验.结果表明,走钢丝机器人可以在钢丝上稳定站立,能够验证上述研究方法、过程及结果的正确性,可以为走钢丝机器人稳定性研究提供参考和借鉴.
走钢丝机器人、SimScape、动力学仿真、稳定性
TP242(自动化技术及设备)
2022-06-27(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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