六自由度机械臂运动学分析与仿真研究

摘要：

针对六自由度机械手臂的运动学分析问题及其工作可靠性的探究,设计开发了一套基于OpenGL的六自由度机械臂仿真软件.采用D-H参数法构建机械臂模型,对六自由度机械手臂进行了正、逆运动学分析,求解得到机械臂的正逆解.研究设计了机械臂的空间直线和圆弧插补算法,实现了机械臂在三维空间中按照目标轨迹的可靠运动.在VS2017软件开发平台,通过MFC框架以及OpenGL库函数,设计开发了机械臂的运动仿真界面.仿真结果表明,软件能够实时模拟机械臂的运动过程和运动状态,机械臂末端执行器轨迹与目标轨迹重合性良好,为后期在机械臂实体上实验提供了可靠的理论依据.

关键词：六自由度机械臂、运动学、OpenGL仿真

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2022-05-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：44-48