爬壁机器人系统的广义Lagrange方程

摘要：

爬壁机器人系统广义Lagrange方程的建立有助于推动爬壁机器人进一步的发展.通过分析爬壁机器人系统的运动过程,并采用分析力学的方法进行动力学分析,从而建立了该系统的运动微分方程.相较于先前利用其他方法所建立的运动微分方程,基于分析力学的方法具有较大优势.运动微分方程的建立为爬壁机器人系统的对称性研究及柔性爬壁机器人的研制提供了良好的思路.

关键词：爬壁机器人系统;动力学分析;Lagrange函数;Lagrange方程

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：浙江省水利厅科研项目;国家自然科学基金

在线出版日期：2022-03-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：4-8