核电站巡检履带机器人力学分析与运动规划

摘要：

履带机器人具有强越障的结构特点,能够在核电站中代替人进行高频次巡检等任务,而履带机器人的输出特性和越障过程的姿态是决定机器人越障能力的两个关键因素.针对核电站复杂环境的越障需求,设计了一种双摆臂履带机器人,以阶梯和斜坡等障碍物作为分析障碍物,建立了双摆臂履带机器人的输出力矩计算模型,以楼梯作为核电站的关键障碍物,进行了双摆臂履带机器人的越障姿态规划,并在双摆臂履带机器人平台上进行了实验测试,验证了履带机器人的越障能力.

关键词：核电巡检;双摆臂履带机器人;输出力矩;姿态规划

分类号：TH16;TP242

在线出版日期：2022-01-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：142-145