基于骨架的气动软体仿人手指设计与仿真分析

摘要：

针对现有的软体机械手手指存在弯曲形态单一、运动范围小等缺点,设计了一款基于骨架的气动软体仿人手指.该手指由3个弯曲驱动器和2个伸长驱动器的交叉组合而成,既能通过弯曲驱动器灵活地实现复杂弯曲动作,又能通过伸长驱动器控制运动范围.文中通过对基于骨架的气动软体仿人手指结构进行设计,使用Abaqus仿真软件对弯曲驱动器和伸长驱动器进行有限元仿真分析,得到2种软体驱动器在不同参数下的气压-位移变化曲线.根据仿真结果可以得到最佳结构参数,同时说明该软体仿人手指的设计具有可行性.

关键词：软体仿人手指、软体驱动器、骨架、有限元分析

分类号：TH138

资助基金：国家自然科学基金青年基金项目;广东省科技计划项目;区域联合基金项目;五邑大学创新团队项目

在线出版日期：2021-09-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：82-84