基于Plant Simulation和MATLAB的六轴机器人联合仿真运动优化研究

摘要：

针对生产系统仿真软件Plant Simulation中的三维模型在运行过程中的不可控且易产生干涉的问题,以此软件中自定义导入的六轴机器人模型作为研究对象,提供了一种软件联调来优化运动的解决思路.先以标准D-H坐标变换法建立其运动坐标系并进行逆运动学求解,再借助MATLAB对运动学解析式进行编程表达,利用ActiveX接口和Plant Simulation进行数据交互,相互传递必要的数据并将MATLAB求解出的一组最优关节角值代回到Plant Simulation中,通过仿真软件的内部的参数设置、策略语言编程来实现六轴机器人模型的精确控制和驱动.实验结果表明,可以通过软件联调的方式来优化产线仿真软件中机器人的运动,能够实现避障及平稳运行的要求,仿真效果也更具有实际的参考意义.

关键词：Plant Simulation;MATLAB;ActiveX控件;机器人仿真;逆运动学

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：吉林省科技厅重点技术攻关项目20190302019GX

在线出版日期：2021-08-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：19-25