六自由度机器人运动学分析

摘要：

针对机器人不同运动学的建模方法,以KUKA机器人KR16-2为模型,分别采用Craig和Spong的D-H方法(全称Denavit-Hartenberg方法),建立D-H坐标系,建立机器人运动学模型,求解正逆运动学方程,并利用MATLAB中的Robotics TooIbox工具箱对机器人正逆运动学进行示教验证.通过两种D-H方法比较验证了机器人运动学模型的正确性与合理性,同时,在末端三关节轴线相交于一点的六自由度工业机器人中,两种不同D-H方法除了在模型建立上不同外,其最终正逆运动学求解一致.

关键词：机器人运动学、D-H方法、运动学模型、正逆运动学方程

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2021-01-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：25-28