基于励磁位姿控制的机械球关节系统控制策略研究

摘要：

研究了基于励磁位姿控制的机械球关节系统的控制策略,力求解决传统机械臂旋转关节的机动度不足、用于仿生设计的局限性等问题.设计出球关节的励磁驱动和控制策略,在结构上采用球关节的连接方式,并以电磁力作为驱动力.进行了运动学分析,建立了从笛卡尔坐标系到关节球坐标系的映射关系,然后提出采用步距角细分控制策略对球关节驱动控制进行优化,最后得出的结论是:球关节的设计能够在不增加关节数量的条件下提高机器人的机动度,简化机器人模型,放弃传统电动机驱动有利于增加机器人功重比,为机器人仿生设计提供新的方案.基于励磁位姿控制的球关节系统采用步距角细分优化控制方式,有效解决了球关节在励磁位姿控制下运动精度不足的问题.

关键词：励磁位姿控制、电磁力定律、球关节、步距角细分优化控制

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2020-11-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：84-86,89