多功能LNG管道行走机器人的结构设计和研究

摘要：

针对LNG管道在使用过程中由于环境条件的改变及自身性能的降低,极易产生腐蚀、磨损变薄和裂缝等安全问题,设计了一款多功能管道机器人,通过对国内外学者的研究成果进行探讨,提出了该设计应该具有的功能,该机器人能实现根据LNG管道的直径大小自行调节扩展体积以适应管径的变化,实现在LNG管道内自由行走,同时还能实时记录LNG管道内部画面,检测管道是否存在安全隐患,通过对检测信息的分析反馈,对LNG管道内存在的污渍进行清扫,对存在的裂缝进行喷胶覆盖,该机器人各部分之间通过柔性连接,方便其在管道内工作,通过对其进行结构设计和运动控制等方面的研究分析,为其实际化应用奠定基础.

关键词：管道机器人、柔性行走、检测、缝隙喷涂

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：舟山市科学技术局项目"海上浮式天然气储存及再气化发电一体化模块的设计研发";舟山市定海区科技局项目"灵便型LNG运输船设计研发"

在线出版日期：2020-11-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：74-77