基于MPC的无人车运动轨迹跟踪控制研究

摘要：

为了研究无人车运动轨迹跟踪行为并建立可行的轨迹跟踪控制器,并分析跟踪效果,建立了二自由度车辆的数学模型,以模型预测控制理论为指导,从线性误差模型、目标函数选择及约束条件等3个方面来设计无人车的MPC轨迹跟踪控制器,并对不同道路的轨迹跟踪效果进行验证.建立Carsim-Simulink联合仿真平台,分别对圆形轨迹与直线型轨迹进行仿真实验.仿真结果表明,该轨迹跟踪控制器具有有效性与可行性.

关键词：模型预测、无人驾驶、轨迹跟踪

分类号：U463.6(汽车工程)

资助基金：国家重点研发计划项目2018YFB0105004

在线出版日期：2020-10-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：45-47