基于强化学习的抛光机器人主动力控制研究

摘要：

针对工业应用的抛光设备价格昂贵且对于复杂曲面工件实用性不强的问题,研发一种五自由度混联抛光机器人.首先结合主体机构和控制系统介绍抛光机器人系统,然后结合动力学仿真验证该恒力控制模型应用于抛光机器人的可行性.最后结合强化学习的深度Q网络算法求解得主动力控制策略,理论上初步证明该策略针对复杂轮廓的工件获得良好的恒力控制效果.

关键词：抛光机器人、主动力控制策略、深度Q学习

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：广东省省级科技计划项目"五自由度混联抛光机器人系统的开发及力控制关键技术研究"2016A010102023

在线出版日期：2020-10-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：31-34