焊缝磨抛机器人运动学建模与动力学仿真

摘要：

建立准确的焊缝磨抛机器人运动学、动力学模型是保证磨抛质量的前提,基于齐次坐标建立焊缝磨抛机器人运动学模型,通过MatIab对正运动学和逆运动学计算验证,分析了各关节的位置关系.运用牛顿-欧拉法建立磨抛机器人动力学模型并进行理论计算,在SimuIink和Simmechanics两种环境下联合仿真,得出的仿真结果与理论计算结果趋于一致,验证了该动力学模型的准确性,为后续焊缝磨抛机器人的研究奠定了基础.

关键词：焊缝磨抛机器人、运动学、牛顿-欧拉法、动力学仿真

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：长株潭国家自主创新示范区专项"智能机器人关键技术研究;示范应用"

在线出版日期：2020-05-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：34-37,40