一种上肢康复机器人机械臂的结构优化分析

摘要：

设计了一种上肢康复机器人,其运动部分采用大L形悬臂梁结构来实现,因而其静态刚度和转动惯量的最小化是该机器人结构优化的主要目标.根据人机肩关节轴对齐度的要求,确定了静态刚度满足的条件;通过拓扑优化计算,对运动结构件进行了轻量化设计.通过对比优化前后的结构,表明修改后的结构力学性能明显改善,完全满足设计要求.

关键词：上肢康复机器人、转动惯量、轻量化、拓扑优化

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：山东省科技发展计划项目40214010075

在线出版日期：2020-04-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：4-6