六自由度机器人叶片剖光研究

摘要：

为了实现叶片抛光的自动化,提出了应用六自由度机器人进行叶片抛光的方法.应用D-H模型进行了六自由度机器人的运动学分析,推导了正向运动学和逆向运动学公式,还分析了六自由度机器人及抛光叶片用的砂带的进给运动.建立了六自由度机器人和抛光叶片的砂带的叶片抛光系统,设计了叶片的夹具及气动控制系统.文中提出的六自由度机器人和砂带组成的叶片抛光系统已经实现工业化生产,以实际应用证明了该方法具有可靠性.

关键词：六自由度机械手、运动学分析、汽轮机叶片、抛光

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：沈阳市科技计划项目"自动化叶片砂带抛光技术研究"18202013

在线出版日期：2020-03-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：145-147