6-UPS并联机器人运动反解误差建模及补偿

摘要：

以6-UPS并联机器人为研究对象,分析了机器人运动误差的主要来源,明确了优化方向.利用矩阵变换法建立起运动反解误差模型,为误差优化提供理论基础.针对安装所造成的运动误差问题,采用了最小二乘法拟合优化的办法对各安装点进行误差补偿.最后通过实例验证,此误差补偿方法合理可行.

关键词：矩阵变换法、运动反解、并联机器人、最小二乘法

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

在线出版日期：2020-03-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：32-33,36