基于ROS的全向巡检机器人底盘ARM控制器设计

摘要：

以四轮八驱全向移动机器人为研究对象,结合ROS系统软件框架,设计了机器人底盘ARM运动控制器.首先根据底盘硬件架构,得出ARM控制器硬件资源输入需求;根据硬件资源需求对各功能模块原理进行设计,并实际制作焊接了ARM控制器实物;在软件层面上在STM32F407内核上移植了ROS底层封装库,通过Topic话题的订阅和发布与顶层IPC工控机进行数据通信.

关键词：移动机器人、ROS、ARM控制器

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：南京工业大学浦江学院校级项目NJPJ2018-2-01

在线出版日期：2020-03-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：8-9,12