基于ROS平台机器人导航避障系统设计与开发

摘要：

基于ROS工业机器人开源平台,应用C++语言进行了移动机器人导航避障系统的设计与开发.选用激光雷达作为位置传感器,融合视觉里程计、轮式里程计和IMU里程计三大里程计数据,采用传统定位与SLAM算法创建地图,应用AMCL算法准确确定移动机器人位置;对移动机器人使用A*算法进行全局路径规划、DWA算法进行局部路径规划,并且使用模糊BUG2算法作为核心算法实现局部避障器融入ROS规划系统中,应用C++语言开发程序,在移动机器人Robotino在地图上的两个点进行导航和避障测试.结果表明,只要合理设置机器人和障碍物之间相对运动速度,机器人可以规划出一条躲避缓慢移动障碍物、全局较优路径.

关键词：移动机器人、ROS平台、模糊BUG2算法、导航、避障

分类号：TP249(自动化技术及设备)

资助基金：2016年教育部产学合作协同育人项目201602014005;2016年度辽宁省教学改革建设项目;大连大学2016年度教学改革建设项目

在线出版日期：2019-10-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：16-18