装砖码垛机器人时间-冲击最优轨迹规划

摘要：

为了提高装砖码垛机器人的工作效率,同时减小振动对机器人的影响,基于三次样条插值法,提出一种使机器人轨迹最优的规划方法,对各关节进行轨迹规划.利用权重系数法定义目标函数,以运动学和动作时间为约束条件,使码垛机器人在运行过程中其时间和冲击达到综合最优.采用遗传算法求解出最优时间序列,进一步求解出最优轨迹.研究结果表明:末端轨迹跟踪误差在合理的范围之内,该方法在装砖码垛机器人轨迹规划方面是可行的、合理的;可以为工作效率与冲击等矛盾问题到达综合最优提供一种解决方案.

关键词：装砖码垛机器人、时间-冲击最优、轨迹优化、遗传算法

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：河南省科技攻关项目172102310674;山东省高等学校科技计划项目J13LB04

在线出版日期：2019-10-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1-4,8