机器人自适应模糊阻抗控制方法

摘要：

针对机械臂在未知环境或环境参数存在变化的情况下无法有效跟踪目标接触力,提出一种在线调节参考轨迹自适应阻抗控制算法,该方法能够实现精确力控制,并保证机械臂系统的运动稳定.根据力误差信息调整参考轨迹以实现力跟踪.同时引入模糊调整器实时调整控制算法参数,优化机械臂运动性能.以RRR型三自由度机械臂为例对算法进行仿真验证.仿真结果表明,该方法提高了力控制精度与动态响应,其自适应算法有效增强了机械臂在与外界环境接触时对接触环境参数变换的鲁棒性.

关键词：力跟踪、阻抗控制、自适应、模糊、未知环境

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2019-02-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：84-87