10.3969/j.issn.1002-2333.2019.01.005
一种柔索驱动关节控制系统及参数优化研究
为了提高柔索驱动关节转动的位置精度和控制速度,建立了基于自适应控制器(ADRC)的单自由度关节拮抗柔索驱动控制系统.使用柔索串联弹簧阻尼装置,对关节装置进行驱动,通过控制拮抗柔索的收缩量对柔索张力进行调整,进而对关节转矩进行实时调整.基于改进人工鱼群算法,得到了在拮抗柔索装置控制关节位置调整过程中的ADRC最优参数.经仿真实验验证,该控制系统具有响应速度快、无超调、适应性强等优点,这在柔索驱动关节的控制方面具有重要意义.
柔索驱动、自适应控制器、人工鱼群算法
TP273(自动化技术及设备)
合肥工业大学2016年国家级大学生创新创业训练计划项目资助201610359008
2019-02-27(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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