基于Simmechanics仿人机器人下肢的能耗分析

摘要：

在对下肢动力学分析的基础上,建立符合人体运动特点的仿人机器人下肢模型,根据人体动力学方程,在机械仿真模块中建模.利用惯性动作捕捉系统和数据采集软件对人体下肢关节角度信号进行采集.基于仿真模型进行能量流动特性研究和行走能量效率计算.通过比较仿真测得的生物力学信息与计算值的吻合程度验证模型的合理性,建立能量流动方程,实现高效行走步态分析.建立的仿真模型和能量流动方程能够为设计高性能的仿人机器人提供借鉴.

关键词：仿人机器人、动力学、信号采集、能耗分析、行走能量效率

分类号：TP249(自动化技术及设备)

在线出版日期：2018-07-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：33-36,44