基于RecurDyn的串联机器人刚柔耦合分析

摘要：

以ABB IRB1600为例,通过D-H参数,利用MATLAB机器人工具箱对六自由度串联机器人进行建模,并对其进行轨迹规划,得到机器人的末端轨迹和运动过程中的角度变化.利用RecurDyn软件对机器人的杆件柔性化,并对其进行动力学仿真,分析不同负载下机器人的末端误差和运动过程中柔性杆件的变形.该研究为进一步分析机器人的定位精度,并减小定位误差提供参考.

关键词：工业机器人、RecurDyn仿真、串联机器人、动力学、刚柔耦合分析

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2017-12-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：40-42