五自由度钢丝绳传动机器人结构分析与运动学仿真

摘要：

对一种通过钢丝绳传动的五自由度柔性驱动机器人进行结构设计与分析,建立D-H坐标参数模型,进行正运动学分析计算.并用MATLAB中的机器人工具箱RoboticsToolbox进行运动学仿真实验,对正运动学计算进行了验证.实验表明,柔性驱动方式在机器人结构设计中具有可行性和优越性.用RoboticsToolbox在机器人运动学分析仿真中可以方便、快捷、准确地获得机器人的参数模型和运动学计算结果.

关键词：柔性驱动机器人、钢丝绳传动、结构分析、运动学仿真

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2017-12-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：64-66