10.3969/j.issn.1002-2333.2017.06.033
漂浮基空间机器人系统的PID滑模混合控制
借助于第二类拉格朗日方程推导飘浮基空间机器人位置不受控制状态下的系统动力学方程,利用PID滑模函数构造Lyapunov函数,并适当地选取系统的控制规律证明系统的渐近稳定.利用滑模到达条件使得系统迅速跟踪预设轨迹.利用系统数值仿真,证实上述控制方案的可靠性.
漂浮空间机器人、系统动力学、Lyapunov、增广变量法、PID滑模混合控制
TP242.3(自动化技术及设备)
2017-06-15(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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