三指灵巧手运动学分析及抓持仿真

摘要：

参考人手的结构特征,设计了一种三指灵巧手,手指采用模块化设计,各手指结构相同.手指各主动关节均由直流伺服电机驱动,通过锥齿轮和钢丝绳传动机构传动,直流伺服电机和传动机构均配置在手指内部.采用D-H法建立手指坐标系,推导出运动学正、逆解,为灵巧手控制和抓取规划的研究奠定基础.运用仿真软件ADAMS对灵巧手抓持球体过程进行仿真分析,结果表明三指灵巧手在其工作空间内能够实现对物体的精确抓取.

关键词：灵巧手、运动学、仿真分析、精确抓取

分类号：TH241(起重机械与运输机械)

在线出版日期：2017-04-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：66-68