机器人齐次变换矩阵的研究

摘要：

机械手在抓取目标物体时，往往需要知道目标物体的位置和方向，这就要用到坐标系。因此，研究物体的位姿和坐标系之间的变换就显得十分重要。机器人学中经常要用到多个坐标系之间的变换，因此需要用齐次变换矩阵来表示。文中对机器人位姿描述和矢量的齐次变换矩阵进行了详细介绍，给出了矢量平移变换和矢量旋转变换的表达式的推导过程，并举例说明了它们在机器人中的应用，编写了C语言程序，画出了程序流程图。

关键词：位姿描述、矢量平移变换、矢量旋转变换

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2016-05-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：61-64