ABB弧焊机器人系统工具与工件标定研究

摘要：

以ABB弧焊机器人系统标定为研究对象,提出了焊枪工具标定的六点法和角接焊工件标定的三点法.六点法通过前4点以不同姿态接近空间固定参考点建立焊枪与机器人末端位置关系,后2点相对于初始位形做2次平移运动建立姿态约束关系.在工具标定的基础上,针对角接焊工件的特点,以水平放置的钢平面为基准,通过示教焊缝上两点及平面内另一点,建立了工件相对于机器人基坐标系的位姿关系.实验表明,算法可快速实现弧焊机器人系统的标定,符合工业现场的实际需求.

关键词：弧焊机器人、工具标定、工件标定、角接焊

分类号：TP212.6;TP242(自动化技术及设备)

资助基金：江苏省产学研联合创新资金—前瞻性联合研究项目BY2014005-09

在线出版日期：2016-07-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：131-134