四足步行机动平台协调静步态研究

摘要：

步态研究是实现步行机动平台稳定行走的基础.协调静步态作为动物最常用的步态之一,其稳定性受重心投影点初始位置的影响.阐述了静步态参数和稳定性的相关定义,提出了协调静步态的研究方法,分析了重心初始位置的变化对协调步态稳定性的影响,比较了纵向稳定裕度和实际稳定裕度.

关键词：四足步行机动平台、协调静步态、稳定性

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2015-11-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：156-159