一种3R1P机器人的关节驱动方程及其运动状态研究

摘要：

机器人位姿研究是提高机器人运行可靠性的重要途径.为研究机器人关节驱动方程与运动曲线及状态的关系,建立了3R1P机器人的数学模型,设定了各运动关节的驱动参数方程,通过点对点运动控制,得到了机器人的最终运动曲线和相关参数.研究结果指出了机器人运行的各个不稳定阶段.并且指出,运动副确定后,驱动曲线影响机器人运动状态,机器人末端执行器的速度、加速度变化是各运动副运动状态的叠加.与4-5-6-7曲线和3-4-5曲线方程相比,3次曲线更有利于降低机器人的疲劳损伤.

关键词：机器人、驱动参数方程、运动曲线、运动状态、疲劳损伤

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：河南省教育厅2015年重点科研项目15A460042;河南省教育厅2014年重点科研项目14A460011

在线出版日期：2015-11-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：10-13