果蔬采摘欠驱动灵巧机械手的设计

摘要：

欠驱动机构是指驱动器数目少于机构本身自由度数目的机构. 为了实现果蔬的无损采摘,通过理论分析、指端结构设计、传动机构设计和驱动机构设计与建模仿真,设计出一种灵活性高、结构简单的果蔬采摘欠驱动灵巧机械手.该机械手抓取物体时具有形状自适应能力,可完全包络物体实现无损采摘,且体积小、成本低,能够适应农业采摘自动化技术的推广.

关键词：果蔬采摘、无损采摘、欠驱动、机械手、仿真

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：浙江省自然科学基金Q14D060002;海洋工程国家重点实验室上海交通大学开放课题项目1406

在线出版日期：2015-07-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：93-95