一种步态爬杆机器人的运动分析

摘要：

介绍了一种步态机器爬杆运动,此运动是主要由上手臂、下手臂、上手部、下手部、臂部转动电机、腕部转动电机、夹持驱动电机相互配合来实现臂部关节步态翻越,腕部关节俯仰及手指对所爬杆件的夹持完成.实现该运动方式的结构简单,运动分级协调,工作稳定性高,能够快速攀爬各种弧度的杆体且能够翻越障碍物,适合用于实施对圆柱、类圆柱塔类建筑、工程设备的安装、检修、拆卸等工作,综合效益高.

关键词：步态、爬杆机器人、电机、运动方式

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

在线出版日期：2014-08-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共2页

页码：67-68