基于单片机的六足机器人多路舵机控制系统设计

摘要：

分析了仿生多足机器人应用特点及其多关节协调控制的功能需求,设计了基于单片机的六足机器人多路舵机控制系统,硬件控制核心采用STC89C52单片机,关节驱动使用高扭矩舵机,并采用32路舵机控制器用于腿部关节的协调控制.通过试验设计,实现了六足机器人一个步态周期内的直线行走、定点转弯的模拟运动.试验结果表明,该系统控制效果良好,动作平稳,且协调性较高,具有一定的参考价值.

关键词：多足机器人、单片机、舵机控制器、协调控制

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：黑龙江省研究生创新科研项目YJSCX2012-360HL;黑龙江省自然科学基金面上项目E201254

在线出版日期：2014-01-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：90-92