四足机器人典型步态仿真

摘要：

四足机器人相对于双足机器人在稳定性和承载能力上要好,而相对于六足和八足步行机器人在结构和控制上比较简单,因此四足步行机器人已经成为移动机器人领域研究的热点之一.文中运用SolidWorks、ADAMS和Mtalab/Simulink建立机器人仿真模型,并在仿真系统中对机器人进行平面直线行走步态的仿真研究,并对质心速度均匀和非均匀情况下的机器人运行效率、足尖地面碰撞力、单腿髋关节力进行了仿真与分析.经仿真验证:相对于质心速度非均匀步态,质心速度均匀的步态在机器人运行稳定性和运行效率方面均得到很大的提高,而对足尖碰撞力和单腿髋关节力影响较小.

关键词：四足机器人、步态、仿真

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目60875067;黑龙江省自然科学基金资助项目F200602,ZD200911;哈尔滨市创新人才基金资助项目2010RFQXG010;自由探索计划资助项目HEUCF110709

在线出版日期：2013-09-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：5-7