旋量理论概述

摘要：

从力学角度对旋量的概念、基本要素和类型进行了系统阐述.从刚体力学理论导出了运动学旋量和动力学旋量的形式,重点分析旋量的力学意义.分析了旋量相对于机构学其它研究方法的优点,并介绍了旋量在机构自由度计算、机器人运动学、动力学方面的应用.对旋量理论在串、并联机器人领域的研究现状和发展趋势进行了综述.

关键词：旋量、空间机构学、机器人

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2012-05-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：39-42