10.3969/j.issn.1002-2333.2011.09.043
焊接机器人操作臂空间路径的数学建模
通过对焊接机器人操作臂关节自由度的位置、速度和加速度的时间历程计算,利用关节空间规划方法逆运动学理论,将运动路径的中间点转换成一系列期望的关节角,推演出经过各中间点并终止于目标点的n个关节的高阶多项式函数,从而获得机器人操作臂在多维空间中所期望的运动模式,为机器人运动仿真和结构设计提供依据.
机器人操作臂、路径描述、高阶多项式
TP242(自动化技术及设备)
2012-01-14(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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