基于MATLAB-Robotics工具箱的工业机器人轨迹删及仿真研究

摘要：

对Cincinnati T3-746工业机器人的运动学轨迹规划进行了分析与仿真。通过实验对该工业机器人的三关节的关节轨迹进行了三次多项式插值运算。利用MATLAB-Robotics工具箱对该工业机器人进行了建模，实现了对工作空间内任意直线、圆弧轨迹拟合插值运算。通过运动学正反解的计算，得到了实时的关节空间坐标的数值解。为该工业机器人进一步的研究和应用提供了理论分析依据。

关键词：工业机器人、轨迹规划、MATLAB、Robotics工具箱

分类号：TH16;TP242

在线出版日期：2011-12-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：81-83