机器人位移逆解MATLAB实现与多值判别

摘要：

文中对关节机器人位移逆解的多值选择问题进行了分析,选择位置逆解中排除运动范围外的结果,选用与上一解运动趋势相同的解.描述了回避球形手腕奇异位置的方法,实时考察手臂是否接近奇异状态,随后保持末端位姿,调整奇异位形关节的动作.给出了选择逆解和回避奇异位置的算法流程.

关键词：机器人运动学逆解、机器人奇异位置、机器人雅可比

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：武警工程学院基础研究项目WJY201031

在线出版日期：2010-11-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：15-17