五自由度打磨机器人的运动学分析

摘要：

根据机器人D-H方法分析五自由度打磨机器人的特点,利用坐标变换对机器人机构运动学方程进行推导,得到五自由度打磨机器人的正、逆运动学求解通用公式,为实际的五自由度打磨机器人的位置及速度控制提供了依据.

关键词：五自由度打磨机器人、运动学分析、运动学正解、运动学逆解

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2010-10-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：4-6