10.3969/j.issn.1002-2333.2010.03.008
基于旋量的SCARA机器人动力学分析
应用旋量理论建立了SCARA机器人的运动学模型,并以此为基础建立动力学模型.此方法融合了拉格朗日,牛顿一欧拉法以及旋量的特点,易于求解.简要讨论了动力学与机器人轨迹精度.
旋量、动力学、机器人
TP242(自动化技术及设备)
国家自然科学基金资助项目50305034;浙江省自然科学基金资助项目Y104440
2010-05-17(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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