10.3969/j.issn.1002-2333.2008.05.025
基于螺旋理论的2自由度并联机构分析
提出一种的两自由度并联机构,能实现俯仰和横滚运动.运用螺旋理论描述单个分支约束及所有分支约束的合成,并从几何上直接分析约束的线性相关性,判别出机构自由度的性质,同时给出公共约束,冗余约束存在的几何条件和相应的判别计算公式,在此基础上得到2自由度并联机构自由度计算的修正Gr(u)bler-Kutzbach计算公式.
2自由度并联机构、螺旋理论
TH112
黑龙江省教育厅科学技术研究项目11511068
2008-07-03(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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