CT导航并联机器人构型设计及分析

摘要：

为满足医疗上的任务灵活空间的要求,提出了一种新型的机器人机构,并从定义上考证,确定为单闭链并联机器人构型.文中用螺旋理论的矢量形式表示了运动输出特征方程,根据机器人机构拓扑结构理论分析了机构的活动度,同时通过公式对任务灵活空间进行了分析,绘制了动平台空间姿态随参数变化的规律表,提出了影响并联机构任务灵活空间的关键参数.对并联机器人构型的设计提供了一种理论上的参考.

关键词：并联机器人、运动特征方程、自由度

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2004AA421012

在线出版日期：2008-05-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：42-45