10.3969/j.issn.1002-2333.2007.07.054
基于ADAMS虚拟平台的内窥镜操作机器人运动学分析
根据内窥镜操作机器人的结构特点,给出机器人位置逆运动学解析逆解,并计算出雅可比矩阵.通过ADAMS仿真软件平台,对内窥镜插入运动及内窥镜在切入点约束下运动两种动作进行仿真验证,最后给出仿真验证结果.
内窥镜操作机器人、运动学、雅可比矩阵、ADAMS仿真验证
TP241.3(自动化技术及设备)
2007-09-03(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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