6R机器人三维图形运动仿真与奇异形位分析

摘要：

以staubli机器人为研究对象,设计开发了6R(六自由度旋转关节)机器人基于三维图形的运动学仿真系统.该系统用三维形体表示机械手复杂的位置、姿态信息,可对机器人运动学进行求解和实施三维图形仿真,达到了对机器人的末端执行器的准确控制.利用实时绘出的关节波形图,提出了一种对机器人运动过程中的奇异形位进行分析的新方法.

关键词：机器人、运动学、仿真、图形仿真、奇异

分类号：TP2(自动化技术及设备)

资助基金：浙江省自然科学基金 Z104608

在线出版日期：2007-04-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：45-47