基于粒子群算法的八面体变几何桁架机器人位置正解

摘要：

根据杆长约束条件,给出了求解6-DOF八面体变几何桁架并联机器人机构位置正解的无约束极大极小优化模型,并应用粒子群算法求解此优化问题.该算法不需要初值和导数信息,并具有控制参数少、容易实现等优点.数字实例表明,对于八面体变几何桁架并联机器人机构位置正解问题,粒子群算法能求出全部装配构型,且收敛速度较快、精度较高.

关键词：变几何桁架机器人、位置正解、粒子群算法(PSO)、极大极小问题

分类号：TP2(自动化技术及设备)

资助基金：泸州职业技术学院校科研和教改项目

在线出版日期：2006-08-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：34-36