水轮机修复机器人磨削阻抗控制研究

摘要：

提出了一种基于力/力矩传感器磨削作业的阻抗控制方法,阐述了阻抗控制的基本原理,在阻抗控制中采用统一的神经网络在线补偿的方法对不确定项进行补偿.同其它的力控制方法相比,该方法具有鲁棒性好、任务规划简单易行等明显优点.

关键词：水轮机、阻抗控制、神经网络

分类号：TP2(自动化技术及设备)

资助基金：黑龙江省教育厅科学技术研究项目9551112;黑龙江省教育厅高校骨干教师创新能力资助项目

在线出版日期：2006-08-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共2页

页码：32-33