6-UPS并联机器人奇异姿态空间分析

摘要：

对并联机器人的工作空间和奇异位形进行分析.采用分支杆许用驱动力作为并联机构奇异空间边界的判断依据,提出临界奇异和奇异空间的概念.在给出一种姿态空间描述方法的基础上,提出了一种姿态工作空间和奇异姿态空间的求解算法.通过计算机仿真,得到了6-UPS并联机器人的姿态工作空间和奇异姿态空间的可视化图形描述.

关键词：并联机器人、姿态工作空间、许用驱动力、奇异姿态空间

分类号：TP2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2006-07-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：31-34