基于基座力传感器机器人连杆惯性参数的静态识别

摘要：

文中探讨了基于机器人基座力传感器的输出信号,利用连杆的重力作用,识别机器人连杆的质量及质心三维坐标的静态识别方法.阐述了该方法的的求解思路与步骤,推导出了识别上述惯性参数的通用计算公式.虽然该方法仍属于解体识别法,但该方法计及了机器人的关节,识别出的惯性参数包含了机器人的关节特性,克服了传统解体识别法忽略机器人关节特性的缺陷,提高了惯性参数的识别精度.

关键词：基座力传感器、机器人连杆、惯性参数、参数识别

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2006-03-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共2页

页码：38-39