10.3969/j.issn.1002-2333.2005.12.022
医用排牙多指灵巧手的结构参数优化设计
针对排牙多指灵巧手手指的工作状态,通过D-H坐标的建立,借助于雅可比矩阵和一些结构参数优化的评价指标,利用多目标函数优化的方法,并结合排牙工作的特点和多指灵巧手抓取物体的特性建立约束条件,对手指各项参数进行了优化计算.结果证明:此优化能有效减少灵巧手指的长度,使其各标准综合达到最优.得出了包括1个手掌、3个手指、9个回转关节的灵巧手结构.
灵巧手、结构参数、优化设计、排牙
TH122
2006-01-19(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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