3-TPS型并联机器人约束链的几何误差分析

摘要：

并联机构中的约束链误差不能通过控制来消除,会对机构运动精度产生很大影响,为此文中建立了由约束链的铰链点位置变形和杆长制造误差引起的动平台中心点的位置和姿态误整的数学模型,并通过实例计算了动平台在工作空间的位置误差以及姿态误差的均值和方差,可以看到误差基本呈对称分布,是随转角变化的函数,由此可以找到误差最大的位姿.

关键词：并联机器人、约束链、几何误差

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划863-9803-05

在线出版日期：2005-08-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：81-83