一种基于SMA的微小型蠕动机器人

摘要：

介绍了一种SMA驱动的微型轮式蠕动机器人的结构和控制系统.它采用轮式移动结构,打破近年来微小型机器人多采用腿式结构的传统.重点分析了并联式SMA驱动器和轮式移动机构的设计.微型机器人采用并联式SMA驱动器仿生蠕动输出力和位移,刚/弹耦合机构显著增大了微型机器人的前进步距,车轮逆向锁定机构控制了运动方向,确保了车轮滚动前进,实现了较高速度的运动.

关键词：微型移动机器人、形状记忆合金(SMA)、驱动器、刚/弹耦合

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2004-03-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：23-26